アグネス・フォン・ヴァイプリンゲン(ドイツ語:Agnes von Waiblingen、1072年 - 1143年9月24日)はザーリアー朝の皇族。神聖ローマ皇帝ハインリヒ4世と、サヴォイア伯オッドーネの娘ベルタとの間に生まれた娘。ハインリヒ5世の姉。