半索動物（はんさくどうぶつ、Hemichordata）は、後生動物の1グループである。分類階級は半索動物門が当てられる。 ヒトなどの脊索動物や棘皮動物とともに新口動物に属する。おそらく棘皮動物に近縁だが、新口動物の基底的な側系統とする説もある。 半索動物には90種程度の現生種があり、腸鰓類（ギボシムシ類）と翼鰓類（フサカツギ類）の2つの主要な現生グループを含む。ギボシムシ類は柔軟性に富む肉質の体を持ち、浅海の砂泥中に生息している。フサカツギ類は深海底などで群体を形成し、固着性の生活をしている。また、筆石とよばれる化石は、フデイシ類という絶滅した第3のグループに分類される。
