ミノタウロスC（英語: Minotaur-C）は、アメリカの航空宇宙企業オービタル・サイエンシズ社（OSC、後のノースロップ・グラマン・イノベーション・システムズ）が開発した人工衛星打ち上げ用の使い捨て全段固体燃料ロケットである。開発当初はトーラス (Taurus) の名称だったが、2011年の二度目の打ち上げ失敗後に改良が行われ、同時に現在のミノタウロスシリーズに準じた名称に改められた。末尾の「C」は商用 (Commercial) を意味する。また旧称の「トーラス」はおうし座の英名である。
