ピカイア(学名:genus Pikaia)は、約5億0,500万年前(古生代カンブリア紀中期)の海に棲息していた原始的脊索動物。バージェス動物群に属する。ピカイアの存在は、脊索動物が他の多くの動物門と同様、カンブリア爆発の時期に登場したことを示唆している。 1911年に多毛類として記載(学術的発表)された化石種であるが、1979年に始原的脊索動物に分類し直されて以降、より古い時代の動物群(澄江動物群)が知られていなかった1980年代後半までの10年弱の間は、脊椎動物の直接的祖先もしくはその近縁と考えられていた。 体長は5cm未満と言われている。