ペンブルック城(ペンブルックじょう、英語: Pembroke Castle、ウェールズ語: Castell Penfro)は、イギリス、ウェールズのペンブルックシャー、の町にある中世の城である。城はかつてペンブルック伯の居城 (family seat) であった。20世紀前半に大規模な修復を受け、1951年よりイギリス指定建造物1級 (Grade I) に指定されている。 1093年、がにより、の突端の高台を要塞化した際、この地に初めて城が建設された。1世紀の後、城はリチャード1世によって、12世紀のブリテンにおいて最有力者の1人となるウィリアム・マーシャルに与えられた。ウィリアムはペンブルック城を石材により改築し、今日に残る構造物の多くを構築した。城の総面積はおよそ 1ヘクタール (10,000 m2) であり、ウェールズにおける最大の城の1つである。