About: スチュワートプラットフォーム

スチュワートプラットフォーム（英語: Stewart platform）は6つのアクチュエータで1つの平面（天板）を支え、その天板の位置と傾きを制御するロボットである。天板を1カ所あたり2本のアクチュエータの、合計3カ所で支える。アクチュエータは油圧ジャッキや電気アクチュエータであることが多い。それぞれのアクチュエータはその長さを制御するが、角度は自由である。スチュワートプラットフォームの天板はx・y・zの3軸位置（平行移動）とピッチ・ロール・ヨーの3軸回転の合計6自由度を持つ。6自由度で天板を制御できるため、six-axis プラットフォーム・6-DoF プラットフォーム・6自由度パラレルリンク機構などとも呼ばれる。また、synergisticと呼ばれる場合もある（下記参照）。