プラヌラ (英: planula)は刺胞動物に共通の幼生形である。プラヌラ幼生と呼ぶこともある。胞胚壁の細胞の一部が、 (invagination)、 (polarization)による移入、 (delamination)などにより胞胚腔内に入り、胞胚腔の一部または全部を埋めてできる。細長い楕円体で口を持たない。体表の細胞には繊毛を生じ、繊毛によりしばらく遊泳した後に基底に着床し、口や触手を形成して小型のポリプとなる。有櫛動物にもプラヌラ幼生期を持つものがいる。